Официальной датой образования Вооружённых сил Приднестровской Молдавской Республики считается 6 сентября 1991 года. В этот день Верховный Совет принял постановление «О мерах по защите суверенитета и независимости республики».
Однако первое подразделение гражданской защиты появилось в Приднестровье гораздо ранее. Создавалось оно для ликвидации последствий стихийных бедствий и техногенных аварий.
11 февраля 1991 года решением Тираспольского городского исполнительного комитета было сформировано «штатное невоенизированное формирование гражданской обороны – территориально-спасательный сводный отряд по чрезвычайным ситуациям». Акцент делался на слове «невоенизированный». Как поясняется в пресс-релизе Общественной организации «Союз ветеранов ТСО», это «название, да еще в рамках гражданской обороны, было продиктовано тем, что это был единственный способ в правовых рамках еще существовавшего СССР создать структуру, способную защитить приднестровцев и созданные ими новые государственные структуры от возможного вражеского посягательства на суверенитет Приднестровской МССР».
Создан ТСО (эта аббревиатура тогда же и закрепилась за отрядом) при штабе Гражданской обороны Тирасполя, которым командовал подполковник Валерий Киреев. Активное содействие в его организации оказал руководитель рабочего отряда содействия милиции Валерий Ширков. РОСМовцы, кстати, стали вообще первыми защитниками Приднестровья, кто обеспечивал правопорядок на митингах во время политической забастовки лета-осени 1989 года, а спустя год защитил Дубоссары от вторжения силовиков Молдовы.
Помогал в создании отряда и Республиканский ОСТК (Объединённый совет трудовых коллективов). На тираспольских предприятиях появились мобильные спасательные группы, которые возглавляли Алексей Осадчий, Владимир Попов, Иван Пеночкин, Олег Федосеев, Юрий Якубович и другие. Затем по образцу тираспольского территориально-спасательные отряды были созданы и в других городах Приднестровья. 3 июня того же года появится и Республиканский ТСО, командиром которого станет уже упомянутый Валерий Ширков.
С началом полномасштабной агрессии националистов Молдовы против народа Приднестровья отряд 8 марта 1992 года по распоряжению Президента ПМР Игоря Смирнова уже полностью будет преобразован в военизированную структуру. Всего в боевых действиях, не считая добровольцев из России и других бывших союзных республик, приняли участие 2248 бойцов ТСО. 39 воинов отряда пали смертью храбрых, а 109 были ранены. После окончания войны 721 человек награждён медалью «Защитнику Приднестровья». 6 ТСОвцев стали кавалерами высшей военной награды - ордена «За личное мужество».
Уже после окончания молдо-приднестровской войны 1992 года на базе Территориального спасательного отряда и одной из частей бывших Вооружённых сил СССР будет создан Пограничный отряд Министерства госбезопасности ПМР. Часть офицеров отряда составили и костяк самого МГБ, а также батальона специального назначения «Дельта», вошедшего в структуру этого ведомства.
